ТУ

Билинейные системы $\dot{x}=A(t)x+(B_0(t)+B_1(t)x)u$

Линейные системы $\dot{x}=A(t)x+B(t)x$

Линейные стационарные системы $\dot{x}=Ax+Bu$

---

Нелинейные системы общего вида $u(f,x,\Delta )$

+: подходит для всех типов систем, охватывает всевозможные постановки задач управления

---

ПИД-регуляторы $u(t)=K_{p}e(t)+K_i{\int }_o^{t}e(\tau )d\tau +K_d\frac{de(t)}{dt}$

не робастный, проблемы с обобщением, реализация требует доп действий, ручная настройка

простота

не позволяют достичь качества управления при наличии неопределенностей

---

Робастное управление - учитывает изменения в системе, в отличие от ПИД-регуляторов

Программное управление $u=u(t)$ Статическая обратная связь $u=u(x)$ Динамическая обратная связь $u=u(t,x)$ Линейная обратная свзяь $L=L(t,x)$, $L$ - линейная функция

$\dot{x}=f(t,x,u)$ - процесс управления $t\in D\subseteq \mathbb{R}$, чаще всего $D=[0,+\infty )$ состояние: $x:D\to E\subseteq {\mathbb{R}}^n$ управление $u\in {\mathbb{R}}^p$